نوشته‌های بلاگ برچسب خورده با  "zarircompany"

سیستم های ربات های جراح برای فرآیند اندوسکوپیک جراحی های کم تهاجمی، از جمله روش های لاپاراسکوپی و توراکوسکوپی، از نظر بهبود نتایج پس از عمل و زمان بهبودی کوتاه برای بیماران مفید است. چالش‌های مربوط به هماهنگی دست و چشم و مهارت دستکاری در طی روش‌های فوق الذکر موج عظیمی از پیشرفت‌ها را در سیستم‌های رباتیک جراحی برای کمک به روش‌های سوراخ کلیدی و آندوسکوپی در دهه‌های گذشته ایجاد کرده است. در این مطالعه، چالش‌های توسعه و چشم‌اندازهای آینده به طور عمیق مورد بحث قرار می‌گیرند تا نیاز به فن‌آوری‌های توانمند جدید و الهام بخشیدن به تحقیقات آینده را نشان دهند. جراحی سوراخ کلید (به عنوان مثال، روش های لاپاراسکوپی و توراکوسکوپی) به دلیل مزایایی که دارد، مانند نرخ پایین عوارض بعد از عمل، درد کمتر، زمان بهبودی کوتاه و زیبایی عالی به طور گسترده مورد استفاده قرار گرفته است. چالش‌های دستکاری در این روش‌ها، از جمله درک بصری محدود، کاهش مهارت دیستال، هماهنگی معکوس دست و چشم، و مانع از حس لمسی، موج گسترده‌ای از پیشرفت‌ها را در سیستم‌های رباتیک جراحی برای بهبود کمک و دستیابی به قابلیت‌های مافوق بشری ایجاد کرده است. دستکاری‌های جراحی می‌توانند اشکال و طرح‌های actuation مختلفی داشته باشند. با توجه به اینکه طرح کنترل سیستم های رباتیک جراحی عمدتاً از راه دور است، کنسول جراح عمدتاً از یک نمایشگر 2 بعدی/3 بعدی، یک جفت دستگاه اصلی و یک صفحه نمایش لمسی/صفحه کلید با چند پدال برای ورودی های کاربر تشکیل شده است. این سیستم گاهی اوقات شامل یک چرخ دستی برای نمایشگر اضافی، تجهیزات جراحی الکتریکی و رایانه های پردازش داده می شود که به عنوان یک مرکز اطلاعات در طول عمل جراحی عمل می کنند. جراحی های غیر از سوراخ کلید و روش های آندوسکوپی از تکنیک های درمانی متفاوتی استفاده می کنند که به نوبه خود منجر به سیستم های رباتیک جراحی با ویژگی های متفاوت می شود. به عنوان مثال، ربات های ارتوپدی و جراحی مغز و اعصاب بر ثبت دقیق و مسیر محدود حین عمل تاکید دارند. برنامه ریزی، در حالی که روش های مداخله ای از راه پوست رباتیک بر فشردگی ابزار (به عنوان مثال، از طریق استفاده از لوله های متحدالمرکز و سازگاری تصویربرداری تشدید مغناطیسی تمرکز می کنند. سیستم هایی برای روش های چند پورتی ابزارهای جراحی به صورت جداگانه از طریق برش های دیواره شکم یا قفسه سینه در طی یک روش چند پورت وارد می شوند. آنها می توانند شکلی مستقیم چوب مانند با مچ دست دیستال داشته باشند یا ساختاری multi-DoF داشته باشند. در حالت اول، ابزارها باید توسط دستکاری کننده های سمت بیمار برای حرکات RCM دستکاری شوند، جایی که ابزار با توجه به برش پوست به منظور جلوگیری از پاره شدن دیواره شکم چرخانده می شود. سپس، چهار DoF توسط دستکاری کننده خارج از بدن، از جمله DoFهای گام و انحراف، و همچنین چرخش در امتداد و حول محور ابزار به ابزار داده می شود. فرم ها و ساختارهای دستکاری کننده های RCM در بخش "حرکات RCM" بررسی شده است. مچ دیستال اغلب برای افزایش مهارت دیستال (یعنی افزایش تعداد DoFs) یکپارچه می شود. طرح های مختلف مچ دست در بخش "طراحی و فعال سازی مچ دست" گزارش شده است. RCM movements در روش چند پورت، یک ابزار چوب مانند به حرکات RCM نیاز دارد: می توان آن را در جهات گام و انحراف با توجه به برش پوست کج کرد. این حرکات RCM توسط دستکاری‌کننده‌های جراحی سمت بیمار، یا با استفاده از مکانیزم RCM یا از طریق کنترل مفاصل چندگانه دستکاری‌کننده به شیوه‌ای هماهنگ (یعنی حرکات RCM قابل برنامه‌ریزی) انجام می‌شود. Wrist design and actuation در حالی که حرکات RCM یک ابزار توسط یک دستکاری خارج از بدن انجام می شود، یک مچ دست اغلب در انتهای دیستال برای افزایش مهارت یکپارچه می شود، به طوری که بخیه زدن و گره زدن را می توان راحت تر انجام داد. بسیاری از مچ دست ها از طرح هایی با ساختار سریال استفاده می کنند. تمایل به فشردگی طراحی و چیدمان محرک نزدیک اغلب منجر به انتخاب محرک کابل می شود. از جمله طرح معروف EndoWrist نشان داده شده در شکل 5A. فعال سازی آلیاژ حافظه شکل نیز یک رویکرد ممکن برای تحقق طرح های فشرده مچ است. با این حال، پاسخ های حرکتی نسبتا کند هستند. برای مثال، تبادل حرارتی تقریباً 8 ثانیه طول می کشد. برای افزایش استحکام ساختاری مچ دست، پیوندهای سریالی و موازی نیز پیشنهاد شده است. نمونه های نمایشی با استفاده از فعال سازی کوپلر متصل به سریال و ساختار 3-PRS در شکل 5b و 5c نشان داده شده است. Intracorporeal movements علاوه بر ابزارهای چوب مانند با دستکاری‌کننده RCM، دستکاری‌کننده جراحی سمت بیمار نیز می‌تواند به گونه‌ای طراحی شود که مستقیماً حرکات درون بدنی چند DoF را درک کند. در این مورد، فقط یک پایه قفل شونده لازم است تا این دستکاری‌کننده‌های جراحی ماهرانه را در درگاه‌های ورودی شکم بیمار نگه دارد. سپس، دستکاری‌کننده‌ها دیگر تحت حرکات RCM (مثلاً چرخش به جلو و عقب) نخواهند بود، که خطرات برخورد متقابل این دستکاری‌کنندگان کنار تخت را از بین می‌برد. همانطور که در شکل نشان داده شده است، دستکاری‌کننده‌های جراحی با چندین DoF درون بدنی می‌توانند ساختارهای مفصلی، پیوسته یا ترکیبی داشته باشند. در طرح های مفصلی، می توان از محرک کابل [47] یا موتورهای تعبیه شده استفاده کرد. با این حال، استفاده از موتورهای تعبیه شده اغلب منجر به طراحی های حجیم می شود و تحریک کابل تحت تأثیر حفظ تنش قرار می گیرد. بنابراین، ساختار پیوسته اخیراً به یک انتخاب محبوب تبدیل شده است، جایی که می توان از نگه داشتن کشش کابل توسط ساختار الاستیک کاهش داد یا در طرح های ستون فقرات چند الاستیک اجتناب کرد. یک طراحی ترکیبی با استفاده از یک مکانیسم پیوسته دوگانه معکوس 2-DoF برای تشخیص درون بدنی و یک EndoWrist 2-DoF برای جهت گیری اخیرا پیشنهاد شده است. این طراحی ترکیبی از مزایای مچ دست مفصلی است که مهارت و مهارت بیشتری را در فضاهای محدود فراهم می‌کند و مکانیزم پیوسته دوگانه که بار و قابلیت اطمینان را افزایش می‌دهد. نکات کلیدی: جراحی های کم تهاجمی، از جمله روش های لاپاراسکوپی و توراکوسکوپی، از نظر بهبود نتایج پس از عمل و زمان بهبودی کوتاه برای بیماران مفید است. چالش‌های مربوط به هماهنگی دست و چشم و مهارت دستکاری در طی روش‌های فوق الذکر موج عظیمی از پیشرفت‌ها را در سیستم‌های رباتیک جراحی برای کمک به روش‌های سوراخ کلیدی و آندوسکوپی در دهه‌های گذشته ایجاد کرده است. روش های لاپاراسکوپی و توراکوسکوپی به دلیل مزایایی که دارد، مانند نرخ پایین عوارض بعد از عمل، درد کمتر، زمان بهبودی کوتاه و زیبایی عالی به طور گسترده مورد استفاده قرار گرفته است. دستکاری‌های جراحی می‌توانند اشکال و طرح‌های فعالیتی مختلفی داشته باشند. با توجه به اینکه طرح کنترل سیستم های رباتیک جراحی عمدتاً از راه دور است، کنسول جراح عمدتاً از یک نمایشگر 2 بعدی/3 بعدی، یک جفت دستگاه اصلی و یک صفحه نمایش لمسی/صفحه کلید با چند پدال برای ورودی های کاربر تشکیل شده است. سیستم هایی برای روش های چند پورتی ابزارهای جراحی به صورت جداگانه از طریق برش های دیواره شکم یا قفسه سینه در طی یک روش چند پورت وارد می شوند. آنها می توانند شکلی مستقیم چوب مانند با مچ دست دیستال داشته باشند یا ساختاری multi-DoF داشته باشند. در حالت اول، ابزارها باید توسط دستکاری کننده های سمت بیمار برای حرکات RCM دستکاری شوند، جایی که ابزار با توجه به برش پوست به منظور جلوگیری از پاره شدن دیواره شکم چرخانده می شود. سپس، چهار DoF توسط دستکاری کننده خارج از بدن، از جمله DoFهای گام و انحراف، و همچنین چرخش در امتداد و حول محور ابزار به ابزار داده می شود. 1- RCM movements در روش چند پورت، یک ابزار چوب مانند به حرکات RCM نیاز دارد: می توان آن را در جهات گام و انحراف با توجه به برش پوست کج کرد. این حرکات RCM توسط دستکاری‌کننده‌های جراحی سمت بیمار، یا با استفاده از مکانیزم RCM یا از طریق کنترل مفاصل چندگانه دستکاری‌کننده به شیوه‌ای هماهنگ (یعنی حرکات RCM قابل برنامه‌ریزی) انجام می‌شود. 2- Wrist design and actuation یک مچ دست اغلب در انتهای دیستال برای افزایش مهارت یکپارچه می شود، به طوری که بخیه زدن و گره زدن را می توان راحت تر انجام داد. بسیاری از مچ دست ها از طرح هایی با ساختار سریال استفاده می کنند. تمایل به فشردگی طراحی و چیدمان محرک نزدیک اغلب منجر به انتخاب محرک کابل می شود. با این حال، پاسخ های حرکتی نسبتا کند هستند. تبادل حرارتی تقریباً 8 ثانیه طول می کشد. 3- Intracorporeal movements علاوه بر ابزارهای چوب مانند با دستکاری‌کننده RCM، دستکاری‌کننده جراحی سمت بیمار نیز می‌تواند به گونه‌ای طراحی شود که مستقیماً حرکات درون بدنی چند DoF را درک کند. در این مورد، فقط یک پایه قفل شونده لازم است تا این دستکاری‌کننده‌های جراحی ماهرانه را در درگاه‌های ورودی شکم بیمار نگه دارد. سپس، دستکاری‌کننده‌ها دیگر تحت حرکات RCM (مثلاً چرخش به جلو و عقب) نخواهند بود، که خطرات برخورد متقابل این دستکاری‌کنندگان کنار تخت را از بین می‌برد. دستکاری‌کننده‌های جراحی با چندین DoF درون بدنی می‌توانند ساختارهای مفصلی، پیوسته یا ترکیبی داشته در طرح های مفصلی، می توان از محرک کابل [47] یا موتورهای تعبیه شده استفاده کرد. این طراحی ترکیبی از مزایای مچ دست مفصلی است که مهارت و مهارت بیشتری را در فضاهای محدود فراهم می‌کند و مکانیزم پیوسته دوگانه که بار و قابلیت اطمینان را افزایش می‌دهد.

انواع دستگاه های رگ یاب (Vein finder) آزمایشگاه¬های تشخیص بالینی یکی از مهم¬ترین بخش های درمان بیماران برای پیشنهاد داروهای مورد نظر است. این مورد می تواند برای رسیدن بالاترین مراتب کیفیت درمان به منظور فراهم آوردن نمونه¬های بیولوژیکی متداول، بخصوص در فعالیت هایی که با سفارش شروع می¬شود، با ارزش باشد. این می¬تواند شامل نمونه¬های خونی به عنوان یک نمونه بیولوژیکی باشد. فرآیند گفته شده بخشی از مرحله pre analytical است. خطاهای پیش تحلیلی شایع ترین گزارشات با بالاترین درصد خطاها در آزمایشگاه بالینی بود که شامل جمع آوری نمونه توسط phlebotomy به نام رگ گیری می شود. یک مطالعه نشان داد که حدود 90 درصد از بیماران بستری در بیمارستان ممکن است برای مسیر وریدی درمان نیاز به کانولاسیون محیطی داشته باشند و بیش از یک میلیارد رگ‌گیری در سال به عنوان یک نیاز اساسی برای اکثر آزمایش‌های تشخیصی انجام می‌شود. رگ‌گیری به عمل خون‌گیری با نفوذ به دیواره سیاهرگ‌ها با سوزن برای جمع‌آوری اشاره دارد. این یک روش تهاجمی در نظر گرفته می شود که می تواند باعث ناراحتی، درد و حتی واکنش شدید غیرقابل اجتناب کودکان، بزرگسالان یا بیماران مبتلا به بیماری روانی شود و همچنین باعث ناامیدی اپراتور آزمایشگاه بالینی یا phlebotomist یا پزشک معالج به دلیل ناموفق بودن در رگ¬گیری می شود. علاوه بر این، شکست در رگ‌گیری می‌تواند باعث ترومبوز ورید، هماتوم، یا حتی آسیب عصبی مربوط به عصب جانبی پوستی پیش‌براکیال (LACN) شود، که می‌تواند منجر به "casualgia" یا سندرم درد منطقه‌ای پیچیده (CRPS) شود. رگ گیری در آزمایشگاه های بالینی تبدیل به یک مشکل عمده شده است. امروزه مهندسان پزشکی توانسته اند با بهره¬گیری از تکنولوژی دستگاهی را طراحی کنند که به وسیله آن رگ¬های فرد مورد مظر در زیرپوست دیده می¬شود و اپراتور می¬تواند ابتدا به آسانی رگ¬های مورد نظر را توسط این دستگاه تشخیص دهد و سپس عمل تزریق یا نمونه گیری خود را به سرانجام برساند. این دستگاه برای افرادی که رگ¬های واضحی ندارند مورد استفاده قرار می¬گیرد و رگ¬های مخفی را به طول واضح مشخص نمایند. هر یک از افراد مراجعه کننده به آزمایشگاه¬های بالینی دارای رگ بندی خاصی هستند و نیاز به مهارت بالا دارد. در برخی از افراد چاق، بانوان و یا کودکان رگ بندی دست به وضوح مشخص نیست و ورید قابل لمس ندارند و این دستگاه می¬تواند برای دستیابی سریع و آسان مورد استفاده قرار بگیرد. عوامل موثر در مخفی شدن رگ¬های بیمار  آناتومی بدن افراد  عوامل محیطی (دمای هوا) و فیزیکی (استرس و ترس)  بیماری¬های مانند دیابت و عادت¬های مخرب مانند اعتیاد به مواد مخدر  چاقی و ایجاد بافت چربی زیرپوستی  افرادی که دچار شوک hypovolemic (افت شدید فشار خون به دلیل خونریزی و...) که منجر به کاهش حجم خون داخل عروق می شوند. وریدهای اصلی حفره آنتیکوبیتال (Antecubital fossa) از این دستگاه برای چه کسانی می¬توان استفاده نمود؟ 1- افراد سالخورده 2- بیماران با رنگ پوست بسیار تیره 3- افراد چاق 4- بیمارانی که تحت بسیاری از روش های درمانی تشخیصی یا داخل وریدی قرار می گیرند 5- افرادی که دارای سوختگی¬های شدیدی هستند 6- بیماران دارای بی قرار، آشفته یا بی حرکت می¬مانند 7- بیماران سرطانی تحت تزریق داروهای شیمی درمانی ویژگی¬های برجسته دستگاه های رگ یاب  این دستگاه¬ قابلیت حمل داشته (portable) و از آن¬ها می¬توان در بیمارستان¬ها و مراکز درمانی و مطب پزشکان استفاده نمود.  طرز کار دستگاه رگ یاب بسیار آسان و ساده است.  دستگاه از نظر اتصال الکتریکی از ایمنی بالایی برخوردار است.  از نظر تشعشع، امواج الکتریکی و یا الکترومغناطیسی خطری ندارد.  دستگاه¬های مختلف جهت رگ گیری از تکنولوژی های مختلفی نظیر Infrared (مادون قرمز) LED و Projection استفاده می¬کند. انواع دستگاه¬های رگ¬یاب (NIR-LED) یک دستگاه رگ یاب به صورت کلی از یک منبع قدرت NIR-LED که منبع نور است، یک دوربین حساس به مادون قرمز، یک سنسور برای CAPTURE کردن تصویر و فرمت کردن آن در زمان واقعی و از یک فیلتر برای پایش طول موج¬های ناخواسته تشکیل شده است. عمده دستگاه¬های رگ یاب براساس دو نوع illumination (روشنایی) فعالیت می¬کنند. 1- نور بازتاب شده (Reflected light) 2- نور عبوری (Transillumination) اجزای اصلی انواع رگ¬یاب ((NIR)Near Infrared ) الف) Reflected light type و ب) Transillumination. برای نوع reflected light، نور ساطع شده از منبع از نقطه مورد نظر (نمونه ای از سطح دست) منعکس شده و سپس توسط دوربینی تشخیص داده می¬شود. این .نور بازتابیده شده معمولا توسط یک اسکنر وریدی قابل حمل صورت می¬پذیرد. تصویر در transillumination به دلیل وجود دئوکسی هموگلوبین در خون وریدی است که نور قرمز را جذب کرده و وریدها را روشن می کند. این از دو مرحله تشکیل شده است، ابتدا نور مادون قرمز به پوست انسان نفوذ می¬کند، سپس دئوکسی هموگلبین در رگ¬های خونی نور ورودی مادون قرمز را نسبت به بافت¬های اطرافش بیشتر جذب می¬نماید. دستگاه رگ یاب نوع Reflected light نسبت به نوع دوم از محبوبیت بیشتری برخوردار است زیر شدت نور آن کمتر است، میزان مصرف انرژی آن پایین تر است که برای یک دستگاه متصل به باتری مفید است و طراحی بسیار جمع و جوری دارد.